2021上海车展上，新款雷克萨斯ES迎来全球首发，新车的外观变化不大，主要是针对前大灯组进行了小幅优化，矩阵式LED大灯搭配纤细有力的日间行车显得十分帅气。雷克萨斯家族标志性的纺锤体前进气格栅依旧经典，前脸看起来优雅又庄重。
侧面，ES整个看起来精瘦、干练而又修长，与其整车的调性十分相配。车尾的设计简约，贯穿式镀铬装饰一直延伸至两个尾灯的边缘。下包围同样使用了镀铬装饰来勾勒线条，整体的视觉效果很有立体感。ES全系都使用了隐藏式排气布局，同样显得稳重优雅。
动力方面，新款雷克萨斯ES有2.0L和2.5L两种发动机，前者最大功率173马力，最大扭矩208牛·米，匹配CVT无级变速箱；后者大功率207马力，最大扭矩243牛·米，根据配置不同匹配CVT无级或8AT变速箱。
